В 20 верстах от уездного города.

Ярустово в качестве села «Арестовского» упоминается в жалованной грамоте великого князя Рязанского Олега, данной в 1355 г. Ольгову монастырю. В числе вотчин Ольгова монастыря Ярустово упоминается в выписи с Рязанских писцовых книг, письма и меры  Василия  Яковлевича Волынского  и Ивана Афанасьевича Нащекина  с товарищами 1595 – 97 гг. и описывается так: «… в селе Аристовая  церковь Страстотерпца Христова Георгия, в селе  же церковных дворов: двор попа Матвея Захарьева, двор пономаря Степанки Фомина, двор проскурницы  Софьицы, да три кельи, а  в них живут нищие, питаются от церкви  Божией. Пашни церковные паханые средней земли 20 четвертей  в поле, сена 10 копен, да в селе служних дворов: двор Олферка Титов, двор Истомка Романов, да крестьянских дворов, бобыльских дворов, пашни 52 четверти и перелогу 54 четверти, да лесом поросло 20 четвертей».     

Время построения, вместо упоминаемой в XVII столетии Георгиевской, Вознесенской церкви с приделом Георгиевским с точностью неизвестно. Но  в 1751 г.  сентября 18 с. Ярустова попы Гавриил Космин и Димитрий Степанов  прислали в Консисторию донесение о том, что бывшая в их селе Вознесенская с приделом великомученика Георгия  церковь сгорела  вся  со всеми  святыми иконами, ризами, книгами, с печатными указы, табели, помянники. Построение, вместо сгоревшей, существующей ныне в с. Ярустове также деревянной церкви в прежнее храмонаименование относится к 1755 г. Церковь эта, хотя возобновляема была в 1894 и 1829 гг., но в настоящее время  пришла в совершенную негодность.  Вследствие чего в июле 1883 г. приступлено было к построению нового каменного храма по плану, утвержденному епархиальным  начальством 22 августа 1881 г. Кладка каменной о 5 главах церкви окончена в 1887 г. и то же время приступлено  к устройству колокольни.

Церковной земли  во владении причта в настоящее время состоит: под церковью и кладбищем 1 десятина, пахотной 30 и луговой 3 десятины, но плана и межевой книги причт не имеет. В состав прихода, кроме села с 73 дворами, входят деревни Выползова с 166 дворами и Сумбулова с 123 дворами, в коих  числится муж. пола 1364, жен. пола 1377, в числе коих грамотных  125 человек  муж. пола. В причте по штату 1873 г.  состоят священник и псаломщик.  

И. Добролюбов. «Историко-статистическое описание церквей и  монастырей Рязанской епархии»   1891 г. том 4  стр. 270.